ESP32使用Servo模擬連點器程式
前陣子有需要一個可以自動點擊的機器來測試按鍵功能，除了上網找了連點器外，也有想要自己用Arduino自己做，於是先用線上模擬做看看~
主要功能: 三個伺服馬達模擬按鍵動作，0度時預備位置，180度按下按鍵位置，S1按完等T1，換S2，再等T2換S3，S3按完等T3，循環回S1
接線圖使用TinkerCAD 畫的，點擊連結應該是可以連上，是可以用Arduino模擬的
https://www.tinkercad.com/things/f2HlzRbvnyX-servo?sharecode=dLKIbUcxdHLiVvP8Reyzi1M5i1_wu5nTLnJ8-nhg9u0
模擬完，我用ESP32改寫，使用OneButton.h處理按鍵彈跳，按鍵有下拉電阻
OneButton button1(ButStr, false); // 要用false搭配下拉電阻，上拉改true
Servo 函數庫我是使用ESP32_Servo.h ，（http://bit.ly/2tmQLCz），超圖解ESP32 趙老師推薦
其中，可能我用的Servo比較會抖，0度時抖的很嚴重，所以把角度都改縮小（10-170度）就不會抖了
完整程式如下：
//ESP32用腳改用 VR , 34,35,36 , LED 18,開始 16,停17,Servo 25,26,27
//Servo 常在0,180度抖，所以都轉到10~170就好
#include <ESP32_Servo.h>
#include <OneButton.h>
Servo myS1 , myS2 , myS3; //建立3個SERVO物件
int servoDelay1, servoDelay2, servoDelay3; // VR給的時間
int ButOn =0 , ButOff =0 , status =0 ,OnLed =18;
int VR1 =34, VR2 =35, VR3=36, ButStr =16, ButStop =17 ;
int S1Pin = 25, S2Pin = 26, S3Pin = 27;
unsigned long previousMillis = 0;
unsigned long startTime = 0;
int state = 0; // 0: idle, 1: S1, 2: S2, 3: S3
int ADC_Max = 4096; // This is the default ADC max value on the ESP32 (12 bit ADC width);
// this width can be set (in low-level oode) from 9-12 bits, for a
// a range of max values of 512-4096
OneButton button1(ButStr, false); //true按下為低電平，false按下為高電平（按鈕接 +, 輸入腳和下拉電阻, -）
OneButton button2(ButStop, false);
void setup()
{
Serial.begin(115200);
while (!Serial) {
// wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
}
Serial.println("Starting TwoButtons...");
pinMode(VR1, INPUT);
pinMode(VR2, INPUT);
pinMode(VR3, INPUT);
//pinMode(ButStr, INPUT); // 啟動
//pinMode(ButStop, INPUT); // 停止
pinMode(OnLed, OUTPUT); //運行LED燈
myS1.attach(S1Pin, 500, 2400); // 會抖到卡住
myS2.attach(S2Pin, 500, 2400);
myS3.attach(S3Pin, 500, 2400);
button1.attachClick(click1);
button2.attachClick(click2);
myS1.write(10); // 歸零
myS2.write(10); // 歸零
myS3.write(10); // 歸零
// 初始化狀態變量
state = 0; // 初始狀態為 idle
startTime = millis(); // 記錄程式啟動時間
}
void loop()
{
servoDelay1 = map(analogRead(VR1),0 ,ADC_Max, 1 ,12); // T1設1~16秒
servoDelay2 = map(analogRead(VR2),0 ,ADC_Max, 1 ,12); // T1設1~8秒
servoDelay3 = map(analogRead(VR3),0 ,ADC_Max, 1 ,12); // T1設1~4秒
Serial.print("T1=");
Serial.println(servoDelay1);
Serial.print("T2=");
Serial.println(servoDelay2);
Serial.print("T3=");
Serial.println(servoDelay3);
button1.tick();
button2.tick();
ServoMotion();
delay(10);
}
void ServoMotion() {
unsigned long currentMillis = millis();
if (status == 1) {
switch (state) {
case 0:
// 啟動S1，先轉到180度再轉回0度，然後開始計時
if (currentMillis - startTime >= servoDelay1 * 1000) {
state = 1;
startTime = currentMillis;
Serial.println("MyS1 Servo ON");
myS1.write(170);
unsigned long moveStartTime = millis();
while (millis() - moveStartTime < 500) {
// 等待100ms
}
myS1.write(10);
startTime = millis(); // 更新起始時間
}
break;
case 1:
// 啟動S2
if (currentMillis - startTime >= servoDelay2 * 1000) {
state = 2;
startTime = currentMillis;
Serial.println("MyS2 Servo ON");
myS2.write(170);
unsigned long moveStartTime = millis();
while (millis() - moveStartTime < 500) {
// 等待100ms
}
myS2.write(10);
startTime = millis(); // 更新起始時間
}
break;
case 2:
// 啟動S3
if (currentMillis - startTime >= servoDelay3 * 1000) {
state = 0;
startTime = currentMillis;
Serial.println("MyS3 Servo ON");
myS3.write(170);
unsigned long moveStartTime = millis();
while (millis() - moveStartTime < 500) {
// 等待100ms
}
myS3.write(10);
startTime = millis(); // 更新起始時間
}
break;
}
} else {
// 停止狀態，重置所有伺服馬達和計時器用OneButton後這都可以拿掉了
//myS1.write(10);
//myS2.write(10);
//myS3.write(10);
state = 0;
//startTime = 0;
}
}
void click1() {
Serial.print("Button 1 click, value1 = ");
status=1; // 執行循環
digitalWrite(OnLed, HIGH); //運行燈 亮
Serial.println("Start Motion");
//ServoMotion();
}
void click2() {
Serial.println("Button 2 click.");
status=0 ; // 停止循環
digitalWrite(OnLed, LOW); //運行燈 減
Serial.println("Stop Motion");
myS1.write(10);
myS2.write(10);
myS3.write(10);
startTime = 0;
}
下圖是我用Arduino IDe編輯的程式片段
下面是實際用麵面包板測試程式影片，感謝收看
程式編輯心得：
1 .使用millis()，比delay()好，不會因暫停而影響input
2.函數庫還是老樣子，用順就不要更新，OneButton 和wifManager真是好東西，下次我要再加進去
3.變數名、數量可以再改善一下
4.當遇到困難時除了上網找解答，翻一下超圖解ESP32、Arduino，趙老師都幫你想好了
5.Gemini和Codeium是寫程式的好幫手，但是語法以外的錯誤還是要自己去查
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